碼頭運輸車高精度定向定位應用方案

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碼頭運輸車高精度定向定位應用方案

產品詳細

項目背景

、圖片1.jpg

（圖2：某碼頭現場施工圖）

隨著國際集裝箱碼頭操作管理水平的不斷提高, 數字化管理日益成為衡量碼頭管理先進程度的標志,為此需要提升自身科技含量,不斷更新升級碼頭操作管理系統。

本項目采用了一套完善的系統來保證其集裝箱運輸車（用于貨物從陸地/貨船間移進移出）工作狀況及位置定位。實現了堆場管理控制的科學配載、合理調配了碼頭生產力,以及實現船舶穩定性優化確保100 % 箱位準確率 ,大幅度提高船舶裝卸效率和堆場使用率。

本方案旨在關注集裝箱運輸車的位置定位和方向精度。對于運輸車其他數據與監控中心等的通訊鏈路和軟硬件部分不太關注，需與其他產品供應商配合兼容。

需求分析

1、碼頭現場施工環境在幾公里以內。

2、初期集裝箱運輸車使用為1輛至20輛不等。

3、集裝箱運輸車在工作過程中的位置精度為2-5cm，方向精度在0.1°左右。

4、集裝箱運輸車得出自己的位置和方向數據，將其發送給車內的監控系統。

5、各監控系統將數據傳給碼頭調度中心（此項不在本方案考慮中）。

詳細設計

針對以上具體需求，我們擬采用GNSS衛星定位導航系統實現，建立1臺固定基站與若干臺移動站的RTK應用數據鏈，實時獲得集裝箱運輸車的厘米的位置、速度、航向等信息。設備之間通過數傳電臺和電臺模塊建立實時點對多點數據鏈，配合軟件實時監控并記錄集裝箱運輸車行駛軌跡及工作面，確保集裝箱在工作過程中的正常行駛。

1、在碼頭選中一空曠的高地架設好1臺固定基站。固定基站包含GNSS雙頻接收機N201，配套電纜＆數據線，GPS雙頻天線和外置TRS整機電臺，電臺數據線發射天線等。

2、設碼頭有10臺集裝箱運輸機，每臺車上安置1臺移動站。移動站包括GNSS雙頻定向接收機H201，對應的GPS主天線和輔天線分別固定車身的頭部和尾部。移動站內置TRS電臺接收模塊，并包含配套電纜＆數據線，GPS雙頻天線和電臺接收天線。

3、 TRS電臺整機和內置模塊，傳輸距離實測可到6km及以上。并有25W大功率選項，傳輸距離可到10km及以上。

4、每臺集裝箱運輸車工作原理如下：。

① 集裝箱運輸車編號1,2，…，10

② 集裝箱運輸車安置天線位置是A1,B1，A2，B2，…，A10，B10

③ 固定基站N201接收機正常定位，通過串口線連接外置TRS整機電臺，向移動站H201的內置TRS電臺發送RTCM3差分語句。

④ 以集裝箱運輸車1為例，車上的H201接收機通過內置TRS電臺接收固定基站發送過來的RTCM3差分語句，參與自身定位解算，并通過串口COM2實時輸出GPGGA定位語句，定位精度為2cm左右，更新率可到20Hz。